Mentor Pi のメカナムホイールを ROS 2 で動かす、macOS 上のシミュレーション環境構築とフロンティア探索による検証

ABEJA のインターンが、メカナムホイール搭載の 4 輪ロボット Mentor Pi（Mecanum）を ROS 2 で動かし、macOS 上で Gazebo によるシミュレーション環境を構築した。MuJoCo は ROS 2 との統合が弱く、Webots は macOS で UTM などを経由する必要があるとして見送り、Gazebo を pixi で構築して採用した。実機では 2D LiDAR による SLAM マッピングを行ったが、マップが拡大し続ける問題が残り、モーター暴走の回避策の影響で 3 輪駆動になった可能性があると記されている。