Few-Step World Action Models：Fast-WAMのアクション側蒸留

SB Intuitionsのチームは、公開済みFast-WAMのチェックポイントを出発点に、Flash-WAMのアクション側consistency distillationをFast-WAM本来の推論グラフに適応させた。蒸留するのはActionDiTエキスパートのみで、学習はオフラインのLIBERO data（277,713フレーム）だけで行う。元の10ステップ方策に対し、1ステップと2ステップの推論で成功率がどこまで保たれ、蒸留で差がどれだけ縮まるかを、2,000エピソードのclosed-loop評価で検証する。