Physical AI実装で効く制御通信の考え方：OpenArmのCAN FD実例から学ぶフィールドバス

フィールドバスは周期、最悪遅延、ジッタ、同期精度を重視するリアルタイム制御の通信基盤であり、Physical AI実装では制御周期に関わるデータをWeb系通信とは別の観点で設計する必要があると解説する。オープンソースのヒューマノイドロボットアームOpenArmでは、Damiaoモータとの通信にCAN FDを用い、MIT modeで5つのパラメータを送って状態をフィードバックする例を紹介している。CAN IDやレジスタ設定の詰まりどころと、ネットワークから順に確認する切り分け方も扱う。