SB IntuitionsのPhysical AI開発の舞台裏、独自QDDロボットアーム向けUMIデータ収集

SB IntuitionsのRoboticsチームが、VLAモデル開発に向け、VRトラッカーを用いたUMIデータ収集システムを独自のQDDロボットアームに適用した際の工学的課題を紹介している。Enactic開発の「Openarm」ベースのロボットでは、組立公差により関節可動域が設計値とずれ、エンドエフェクタに数cmの位置誤差が生じた。対策として、計測（XYZ 4点法による関節キャリブレーション）、制御（重力補償）、コンピュータビジョン（レンズ変更に伴う内部パラメータ補正）の3点に取り組んだ。